Il protagonista di questo manga è un ragazzo di nome Ushio Aotsuki. Abita con il padre Shigure, un monaco della confessione kouhamei, in un piccolo tempio buddista. Un giorno, mentre riordina il magazzino del tempio, cade in una botola sul pavimento e si ritrova in un vecchio sotterraneo. Qui trova inchiodato a un muro da una lancia un demone che ricorda vagamente una gigantesca tigre. Il demone ordina a Ushio di togliere la lancia così da poter essere di nuovo libero dopo 500 anni e di poter tornare a seminare terrore tra gli umani. Ushio decide quindi di lasciarlo imprigionato ma laura satura della malvagità di Tora (che significa Tigre in giapponese) si è sprigionata ed ha attirato nelle vicinanze del tempio molti demoni e mostri. Ushio allora libera Tora dalla lancia, in cambio della completa eliminazione dei demoni che infestano il tempio. Una volta libero Tora cerca di ucciderlo ma Ushio si trasforma in un abile e potente samurai grazie al potere della lancia, un guerriero capace di tenere a bada Tora e di sconfiggere con il suo aiuto mostri e demoni. Si scopre in seguito che questa lancia è un preziosissimo e potentissimo artefatto chiamato la lancia della bestia, un oggetto che legherà sia Ushio sia Tora a un pericoloso compito.